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ubuntu 14.04 +Kinect+ openNI+ openCV+ Sensorkinect 配置 +获取深度图像及相关问题

来源：程序员人生发布时间：2016-07-11 08:53:38 阅读次数：4776次

1. 最初参考的是：http://blog.csdn.net/u011700636/article/details/41493645的教程进程，但是其中遇到诸多问题，主要是来自于git包的问题，好像是相互不兼容的问题，安装SensorKinect的时候总是报错，把openni和sensorKinect都换成Unstable都不行。

2. Nite用于提取图下功能SKETEON，暂不需要，跳过不装没有问题！！

3. 配置中 openNI+ openCV+ Sensorkinect是相互依赖的，因此opencv最后配置，如果之前配置过opencv，应当重新编译配置1边，添加openNI的选项，没法获得图象报错：

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI) 不能获得数据

4. USB 1.0或2.0没有区分，都可以获得信号。

5. 基本依赖库的安装:首先安装，为了不以后安装中的大量毛病。
sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb⑴.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete

6.关于kinect配置和调试的文章： http://wiki.opencv.org.cn/index.php/%E5%9F%BA%E4%BA%8EKinect-OpenNI-OpenCV-OpenGL%E7%9A%84%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E9%87%8D%E6%9E%84

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6. 使用以下方法通过安装：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959

以下转载：

1、前言

先说1下博主的运行环境：
Ubuntu kylin14.04
kinect第1代
另外还要注意的是openni、NITE、Sensor这3个包的版本必须匹配才能正常运行，我的版本分别是：
OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar
NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar
SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
可以在我的网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码：wrmn
本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959

【重要】
这3个软件包的安装要注意顺序：先安装openni，再安装Sensor，最后安装NITE。
另外可以带-u参数卸载这些软件包重新安装$ sudo ./install.sh -u，但是NITE里有专门的uninstall.sh可以运行它来卸载。

2、安装OpenNI

下载OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar解压得到OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10文件夹，我把这3个包都放在home下面的software目录下

<code class="hljs lasso has-numbering"></code><pre name="code" class="prettyprint"><code class="hljs lasso has-numbering">$ cd /home/siat/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10 $ sudo ./install.sh</code>

如果显示以下

<code class="hljs lasso has-numbering">Installing OpenNI **************************** copying shared libraries...OK copying executables...OK copying include files...OK creating database directory...OK registering module 'libnimMockNodes.so'...OK registering module 'libnimCodecs.so'...OK registering module 'libnimRecorder.so'...OK creating java bindings directory...OK Installing java bindings...OK *** DONE ***</code>

则安装成功

3、安装Sensor

下载SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2解压得到SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1文件夹放到software下面

<code class="hljs lasso has-numbering">$ cd /home/siat/software/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1 $ sudo ./install.sh</code>

如果显示以下

<code class="hljs lasso has-numbering">Installing PrimeSense Sensor **************************** creating config dir /usr/etc/primesense...OK copying shared libraries...OK copying executables...OK registering module 'libXnDeviceSensorV2KM.so' with OpenNI...OK registering module 'libXnDeviceFile.so' with OpenNI...OK copying server config file...OK setting uid of server...OK creating server logs dir...OK installing usb rules...OK installing modprobe blacklist...OK *** DONE ***</code>

则安装成功

4、安装NITE

下载NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar解压得到NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23文件夹放在software下面

<code class="hljs lasso has-numbering">$ cd /home/siat/software/NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23 $ sudo ./install.sh</code>

如果显示以下：

<code class="hljs r has-numbering">Installing NITE *************** Copying shared libraries... OK Copying includes... OK Installing java bindings... OK Installing module 'Features_1_3_0'... Registering module 'libXnVFeatures_1_3_0.so'... OK Installing module 'Features_1_3_1'... Registering module 'libXnVFeatures_1_3_1.so'... OK Installing module 'Features_1_4_1'... Registering module 'libXnVFeatures_1_4_1.so'... OK Installing module 'Features_1_4_2'... Registering module 'libXnVFeatures_1_4_2.so'... OK Installing module 'Features_1_5_2'... Registering module 'libXnVFeatures_1_5_2.so'... OK Copying XnVSceneServer... OK Installing module 'Features_1_5_2' registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_0.so'...OK Installing module 'Features_1_5_2' registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_1.so'...OK Installing module 'Features_1_5_2' registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_1.so'...OK Installing module 'Features_1_5_2' registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_2.so'...OK Installing module 'Features_1_5_2' registering module 'libXnVHandGenerator_1_5_2.so'...OK Adding license.. OK *** DONE ***</code>

则安装成功

5、运行示例

连上kinect的数据线

<code class="hljs lasso has-numbering">$ cd ~/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release $ ./NiViewer </code>

如果出现kinect画面则配置成功
这里写图片描述

如果想卸载这3个软件包只要一样运行./install.sh 带上参数-u 便可

<code class="hljs bash has-numbering">$ sudo ./install.sh -u</code>

6、问题

1、注意如果出现：

<code class="hljs vbnet has-numbering">One or more of the following nodes could not be enumerated: Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.6.6: The device is not connected! Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected! Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.6.6: The device is not connected! Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected! Press any key to continue . . .</code>

这样的问题有多是这3个包版本不匹配，我这里的3个包亲测是可用的。但是Sensor如果是5.1.6.6版本则出现上面报错。

—⑵015.10.19
之前安装好了驱动可以正常运行的，今天运行openni的节点却发现不能正常打开Kinect了，报错以下：

<code class="hljs http has-numbering">Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!</code>

因而我重新做了1遍步骤4

再次运行示例程序成功启动Kinect

—⑵016.06.13
我尝试用32位版本的驱动来启动xtion，还是提示连不上装备，当我重新编译上面3个64位驱动运行NiViewr的时候出现以下提示：

<code class="hljs vbnet has-numbering">One or more of the following nodes could not be enumerated: Device: PrimeSense/SensorKinect/5.1.2.1: The device is not connected! Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected! Device: PrimeSense/SensorKinect/5.1.2.1: The device is not connected! Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected! Press any key to continue . . .</code>

我用./install.sh -u 卸载Openni和Sensor，用./uninstall.sh 卸载NITE，然后重新到原64位Sensor驱动下运行./install.sh 以后正常使用NiViewr开启kinect。

2、注意openni2和NITE2版本的包现在只能用于xtion，kinect只能使用版本1的驱动
3、查看版本

<code class="hljs brainfuck has-numbering">$ pkg-config --modversion opencv</code>

会显示版本号，比如

可以将opencv替换为其他包名字，用Tab键补全以免名字出错

4、用apt-get方式安装的1些包
kinect用的freenect：

<code class="hljs lasso has-numbering">$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch $ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-camera $ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-stack</code>

xtion用的openni：

<code class="hljs lasso has-numbering">$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera $ sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch 上面如果不行请使用下面的驱动 $ sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera $ sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch</code>

5、关于kinect和xtion切换的问题
openni默许的装备是kinect，如果你用的是kinect，装完上面的驱动以后运行NiViewer可以正常使用
但是如果你使用的装备是xtion，直接运行NiViewer会出现以下报错

<code class="hljs vbnet has-numbering">Open failed: USB interface is not supported!</code>

运行$ roslaunch openni_launch openni.launch 出现以下报错

<code class="hljs oxygene has-numbering">[ INFO] [1464612941.306334563]: Initializing nodelet with 4 worker threads. [ INFO] [1464612947.664521213]: Number devices connected: 1 [ INFO] [1464612947.666982470]: 1. device on bus 002:04 is a SensorV2 (601) from PrimeSense (1d27) with serial id '1312120224' [ INFO] [1464612947.667906288]: Searching for device with index = 1 [ INFO] [1464612947.670034045]: No matching device found.... waiting for devices. Reason: openni_wrapper::OpenNIDevice::OpenNIDevice(xn::Context&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&) @ /tmp/binarydeb/ros-indigo-openni-camera-1.9.5/src/openni_device.cpp @ 61 : creating depth generator failed. Reason: USB interface is not supported!</code><ul class="pre-numbering"><li>也是<code style="background-color: rgb(255, 255, 255);">USB interface is not supported!</code> 的问题 </li></ul>

解决方案以下：参考博客
修改GlobalDefaults.ini配置文件

<code class="hljs bash has-numbering">$ sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini </code>

将第60行前面的分号去掉（即取消注释）

<code class="hljs fix has-numbering">;UsbInterface=2</code>

再次尝试运行openni.launch 或NiViewer 就能够用xtion了，如果不行还需要重启1下电脑

关于xtion博主还有1个1直很困扰的问题，在刚装系统的电脑上安装上面3个驱动使用xtion很正常，但是在使用了1段时间的电脑上装这3个驱动却1直提示the device is not connected!，试了上面所有的方案都不行，估计是驱动冲突，我卸载了所有openni、nite相干的包重新安装驱动也不行，最后只好无奈的使用微软的Kinect才正常

6、Open failed: Xiron OS failed to wait on event!
运行以下命令：

<code class="hljs bash has-numbering">$ sudo chmod +x /usr/bin/XnSensorServer</code>

7、博主重装了32位ubuntu14.04，然后下载上面3个驱动对应的32位驱动，编译以后可以驱动华硕的xtion pro live，值得注意的是有可能遇到以下问题

<code class="hljs vbnet has-numbering">Open failed: Failed to set USB interface!</code>

这个问题跟前面的类似，需要改GlobalDefaults.ini 文件，但是32位驱动的这个配置文件不在/etc/openni/下了，搜索了1下文件夹找到这个文件原来是在/usr/etc/primesense/

<code class="hljs bash has-numbering">$ sudo gedit /usr/etc/primesense/GlobalDefaults.ini </code>

将第60行前面的分号去掉（即取消注释）

<code class="hljs fix has-numbering">;UsbInterface=2</code>

再次尝试运行openni.launch 或NiViewer 就能够用xtion了，如果不行还需要重启1下电脑

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